Marcadores fiduciais são utilizados como um meio de estabelecer uma referência visual. Eles podem ajudar em várias aplicações como:

• Referência: Utilizando um ou mais marcadores, podemos criar pontos de referência para medir distância, dimensão e escala de um objeto.
• Orientação: Utilizando um marcador em um objeto, podemos saber como ele está orientado.
• Calibração: Com os marcadores, também é possível fazer a calibração de uma câmera para remover suas distorções.
• Identificação: Podemos fazer uso de um marcador único para identificar um objeto específico

Alguns exemplos de marcadores fiduciais são: QR-Code, ArUco, AprilTag.

Marcadores AprilTag

AprilTags são um tipo específico de marcador fiducial, e consistem de um plano branco preenchido com borda e quadrados pretos em um padrão definido.

A borda preta ao seu redor facilita a sua identificação para a visão computacional e algoritmos de processamento de imagens, mesmo que as condições de detecção não estejam tão boas.

Esse tipo marcador consegue armazenar entre 4 e 12 bits de informação, e por causa da baixa quantidade de bits, pode ser detectado mais facilmente. Cada quadrado do marcador tem um valor binário e eles podem ser gerados em quase qualquer tamanho.

Para definir este tipo de marcadores, eles são divididos entre algumas famílias, mas geralmente utilizamos a família Tag36h11.

Contudo, esse tipo de marcador tem uma limitação:

Gerar um marcador do tipo AprilTag não é tão fácil, mas todos os marcadores podem ser baixados a partir do repositório oficial da AprilRobotics: ‣

AprilTag com Python

Para utilizar AprilTags com Python, precisamos baixar o pacote desses marcadores para Python, que pode ser instalado por meio do comando “pip install apriltag”.

Para um exemplo inicial, podemos pegar uma imagem que contenha marcadores AprilTag e tentar identificá-los por meio de um código com Python e OpenCV.

Código exemplo:

Marcadores ArUco

Os marcadores do tipo ArUco são bem similares aos do tipo AprilTag, com uma borda e quadrados pretos em um padrão definido.